月份: 2018 年 9 月

一般是这样子调节：

先逐渐增大P增益，调到振荡发生前的最大值，

再逐渐减小I增益，调节到振荡发生前的最大值，

最后逐渐增大D增益，调节到振荡发生前的最大值。

 

若比例增益大，在相同誤差量下，會有較大的輸出，但若比例增益太大，會使系統不穩定。相反的，若比例增益小，若在相同誤差量下，其輸出較小，因此控制器會較不敏感的。若比例增益太小，當有干擾出現時，其控制信號可能不夠大，無法修正干擾的影響

不同比例增益K_p下，受控變數對時間的變化（K_i和K_d維持定值）

积分控制考慮过去誤差，將误差值过去一段时间和（误差和）乘以一个正值的常数K_i。K_i从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会震盪，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正。通过加上负的平均误差值，平均系统误差值就会漸漸减少。所以，最终这个PID回路系统会在設定值稳定下来。

積分控制會加速系統趨近設定值的過程，並且消除純比例控制器會出現的穩態誤差。積分增益越大，趨近設定值的速度越快，不過因為積分控制會累計過去所有的誤差，可能會使回授值出現過衝的情形。

微分控制考慮将来誤差，计算误差的一阶导，并和一个正值的常数K_d相乘。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个K_d参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。K_d参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要K_d参数。

微分控制可以提昇整定時間及系統穩定性^[8][9]。不過因為純微分器不是因果系统，因此在PID系統實現時，一般會為微分控制加上一個低通濾波器以限制高頻增益及雜訊^[10]。實际上較少用到微分控制，估計PID控制器中只有約20%有用到微分控制