內容出處: GPS救援功能官方说明书
GPS救援功能官方说明书
必备条件:一定要有GPS模块，推荐(Ublox系列)·必须使用加速度计，救援模式需要加速度计来保持飞机自稳飞行。
推荐使用选配的气压计，无论是板载的气压计，还是外置的（I2C总线）气压计，我们都已经经过了测试。
这个模式用不到也不需要指南针。
到Betaflight调参软件的模式页，使用一个辅助开关来控制GPS救援模式，并测试是否可以用开关控制打开和关闭。（当然，卸桨测试）
接下来需要在cli中配置一系列控制参数：
set gps_rescue_min_dth = 50
Allowed range: 50 – 1000
Minimum distance to home – How far the quad has to be from home before it will activate Rescue mode. Default is 100 meters, but you can reduce it as little as 50 meters. This is to prevent activating Rescue mode when the quad is too close and endangering yourself by flying your quad accidentally to your face 🙂
set gps_rescue_initial_alt=25 (默认值 50)
这个高度是GPS测算出来的海拔高度，而不是气压计测出来的对地高度。如果你所在的位置海拔高度是50米的话，设定到50米时，你的穿越机就是贴地飞行回来的。所以一定在起飞解锁的时候，确认你当前的海拔高度！
set gps_rescue_ground_speed=1500 (默认值 2000)
这个参数控制的是你的返航速度，单位是厘米/秒。我喜欢设置成1500（每秒15米，大概35英里每小时，54公里/小时），
默认值2000，换算过来就是72公里/小时，接近穿越机半油门以上能达到的速度。
set gps_rescue_angle=32 (默认值 32)
这是你穿越机返航时允许的最大倾斜角度。这个设置可能可以阻止（你的穿越机返航的)过程中达到极速，所以如果你修改了默认参数，你可能需要测试一下。请注意角度越大，高度控制器保持稳定高度的难度就越大。有时候考虑到逆风的影响，我喜欢将此参数设置为45度。
set gps_rescue_descent_dist =75 (默认值 200)
这个参数设定的是距离你多少米的时候（默认数值200米），穿越机开始进入下滑航道
注：没错，穿越机不是像航拍机一样“稳稳的悬停到你头上下降”这种大家印象里的返航模式回来，穿越机会在距离你200米之外，以默认返航速度72km/h，机身前倾32°角，带着动力朝起飞点，也就是你所在的位置俯冲下来……
到这里，你就准备好了可以开始测试你的救援模式了。
首先，等你的GPS获得一个准确的定位。默认情况下如果你的gps_rescue_min_sats低于设置值，你的穿越机不会解锁。如果你只是希望在你旁边很近很近的地方飞，你可以在CLI命令行中降低这个值设置把它设置成0。请记住，如果你在解锁时GPS没有准确定位，你的穿越机就不知道返航到哪里，如果在这种情况下激活救援模式，穿越机会直接降落（注：就是炸机）。
gps_rescue_min_sats的默认数值是8，为了保险起见，大家还是保证搜到的星数在8颗以上吧。
我们建议按照以下步骤来进行测试飞行：
直线飞行至少100米，要超过你的设定的下滑航道距离。举个例子，如果你的下滑航道距离设置为150米，你就飞到250米远。当你飞行时，起飞点的箭头（OSD上）应该是能自己调整指向起飞点的方向。
**非常重要: **如果你（OSD上）的箭头并没有指向起飞点方向，千万不要激活GPS救援模式！！如果你激活了，你的穿越机会尝试向箭头指向的方向飞去！！
然后激活GPS救援模式
重要：你必须时刻做好准备，如果你的穿越机并没有朝回家的方向飞回来，就要马上关掉GPS救援模式，重新手动控制你的穿越机
如果一切顺利，你的穿越机会朝你飞回来并且开始进入下滑航道。不要让穿越机太接近地面或者太靠近你，以目前版本的功能和水平，并不支持自动降落穿越机，穿越机可能会在你面前炸机或者越过你在你后面炸机。
吐槽：万一，一切不顺利，直接击中你也说不定啊。
你可能会注意到有时候当GPS高度信号不稳定的时候，你的飞机很难保证一个稳定的高度。如果你的GPS高度读数非常稳定，但是你的穿越机没法保持稳定在你设定的高度大概10米上下的范围内，那么你需要调整高度方向的油门PID设定，基本就是下面这些参数。
gps_rescue_throttle_P
gps_rescue_throttle_I
gps_rescue_throttle_D
同样我们不希望大多数人花时间去精细调整返航的速度稳定性，但是以防万一你需要调整的话，就是下面这些参数：
gps_rescue_velocity_P = 80
gps_rescue_velocity_I = 10
gps_rescue_velocity_D = 20
当你的穿越机测试GPS救援模式成功，并可靠回家一次，你可能会希望在更大的距离和更宽广的方向去测出这个功能，当你熟练使用并且觉得这个功能挺靠谱时候，你可以把失控保护设定为GPS救援模式：
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
如果你使用了上面这行命令，当你穿越机进入失控保护的时候，就会激活GPS救援模式。当然，如果你的遥控信号恢复了，就会关闭GPS救援模式，你就可以控制穿越机了。这里需要注意的是，当你控链接恢复的时候，你要么准备好随时接管飞机手动控制，要么就在穿越机失控的时候，用一个辅助开关打开GPS救援模式，以防止当控的信号恢复的时候，猝不及防的炸机。
注：这里需要解释一下，如果进入失控保护模式，这个时候被关联的GPS救援会被激活，穿越机会飞回来，但是如果在飞回来的时候控的信号恢复了，失控保护会被关掉，与之关联的GPS救援模式也会被关掉，那么穿越机就突然进入手动模式了。但是由于你没法预计穿越机到底什么时候会连上信号，所以这样做的下场就是，穿越机进入失控保护以后GPS救援启动飞回来了，但是飞回来的过程中突然进手动模式，但是你没有反应过来，炸机了。
我们建议采用第一种方式，使用一个辅助开关来控制GPS救援模式，这样你同样可以在穿越机进入失控保护状态的时候，使用辅助通道的开关，来控制是否启动GPS救援模式。
注：这里我理解的开发者的意思是，如果你的失控保护和GPS救援关联，那么在确定飞机失控的时候，顺便使用辅助开关把GPS救援模式保持打开，这样当飞机飞回来的时候，就算连上控的信号，失控保护被解除，由于辅助通道仍然控制GPS救援打开，这样飞机就不会突然进入手动模式，你可以有准备的尝试解除GPS救援模式来尝试手动控制穿越机。
**如何处理救援失败/智能检查功能（非常重要！）
如果你在还有图传信号的情况下（也就是你还可以有机会控制飞机），或者在一个几乎没有危险的开阔地带（比如大片水面上），那么智能检查就是可有可无的事情了。但是如果你计划把GPS救援模式作为失控保护来使用（或者大部分情况下你根本就忘记进行了失控保护的设定），强烈建议你开启智能检查功能：
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
如果你希望把GPS救援模式当做失控保护模式来用，这个情况下飞机是在无人控制的情况下飞行的，（注：真的是无人机了=.=!）当然你也可以把参数设定为
RESCUE_SANITY_FS_ONLY ，
RESCUE_SANITY_OFF
智能检查功能，会确保你一定会获得一个GPS定位，然后穿越机会把大部分飞行时间用在回家的航线上。智能检查功能会检查穿越机的位置，一旦它认为已经接近可能的着陆地点（不一定就是你起飞点，可能就是比较靠近的地方），就会马上上锁飞机。
注：这个功能我理解，主要是防止炸到自己，穿越机靠近起飞区域以后就立即上锁炸机，这样就不会飞到自己附近或者自己头上，毕竟穿越机速度快，体积小不容易发现，100米的距离也就几秒钟的事情……
注：总之大家在使用这个GPS救援模式的时候，真的要把它当做“救援”模式来使用，从说明书介绍这个功能来看，这功能完全不是大家往常理解中的航拍机“返航”那种安全的回家模式，闹市区千万别使用这种功能。同时从RC版中各种返航参数的设定来看，默认值是偏向6寸5S这种长航时花飞机的性能来设定的，大家普及的5寸4S穿越机，默认返航数值也能飞就是有点点不太匹配。
总之，用的时候多加小心！注意飞行安全！
到翻译完这个说明书的时候，我们还没有进行过一次完整的救援模式测试，但是因为认为这个信息比较重要，还是先把说明书发出来，等待后续有机会找到较大空旷场地测试的机会，会分享一下测试心得。也请已经测试过这个功能的同学，可以在下面留言分享经验。
同样鼓励大家去官方发布页面
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/GPS-rescue-mode
查看原版说明，获得第一手信息和资料，点击阅读原文即可跳转。
Arm without a GPS Fix
By default, Betaflight will not let arm without a GPS Fix if you have GPS Rescue configured in a switch or as a failsafe procedure. Sometimes you might want to fly without a GPS Fix (maybe you’re in a zone with poor coverage, or want to do a quick reconnaissance flight meanwhile sats are acquired) at the expense of GPS Rescue being deactivated. You can achieve this by setting:
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON
With this value, you can take off without a GPS Fix, but the GPS Rescue will not be available during the flight. A warning (RESCUE OFF) will appear in the OSD to make you aware of that. If a proper number of satellites are acquired while flying, to enable GPS Rescue you must land, disarm and arm again.
